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實現多軸補間應用 CANopen減少控制運算量

文‧Johney Hu 發布日期:2018/07/23

CANopen協議(CiA 301)不僅提供設備的網路管理(NMT)機制,能監測遠端設備狀態及故障情形,更有心跳(Heartbeat)物件,來監控設備的工作狀態;除此之外,它的同步(SYNC)物件,能讓多個設備週期性的同步作動,發揮協調工作的效果。CANopen協議擁有這些優異特點,因此大多被應用於機台自動化、醫療設備、火車與風力發電等領域。

CANopen運動控制是遵循CiA 402規範的協議,是在CANopen(CiA 301)的基礎上發展出來的規範,CANopen運動控制是分散式運動控制的一種,能控制各軸獨立進行多種運動,如位置運動、速度運動、轉矩運動(Toque Control)、同動運動及補間運動(圖1)。

分散式運動控制除了可以提高控制上的性能並降低維護成本,更能彈性地增減馬達來擴展運動控制系統;分散式運動控制系統的特色,主要是把位置、速度與轉矩控制等簡易的運動控制運算工作,分散給各軸伺服器獨立處理。

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