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機器手臂小學堂(五)

雙單臂協作搭配精準力覺 軟板/排線組裝也能自動化

文‧陳子軒 發布日期:2019/12/21 關鍵字:機器視覺力覺感測雙單臂協作客製化夾爪

對人類作業員來說,要把軟板、排線或各種纜線插到主機板上的連接器,並不是太困難的事情,但須改用自動化生產時,對機器手臂來說,這是個相當具有挑戰性的工作,因為機器手臂不像人類,除了有雙手可以協同工作外,還有視覺與可以感知力量大小的觸覺,可以將這類軟性零件用正確的力道插在正確的位置上。

如果要讓機器手臂像人類作業員一樣,執行軟板或排線的插件作業,最好的起點是觀察人類作業員如何在工站上執行這項作業。

首先,因為軟板或排線來料時的方向通常不一致,因此作業員一手拿起這類零件的同時,就會開始調整零件的方向,使其對準容易安裝的角度。對應到機器手臂的作業,這意味著手臂必須帶有視覺功能,可辨識出零件的輪廓跟方向性,從而進行調整。

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