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旋轉運算扮演關鍵角色 感測融合促環境感知超展開

文‧Fabien Klein/Bryan Cook/Charles Pao 發布日期:2020/09/13 關鍵字:四元數感測融合旋轉歐拉角DCM軸-角法環架鎖定FusionMVEMIPS

隨著IoT產業持續發展以及聯網裝置擴增,收集與分析的數據量跟著水漲船高。智慧型手機、機器人吸塵器、穿戴式裝置、無人機、電競控制器乃至汽車,這些以動作組件為核心的應用,都是使用感測器感知周遭環境,而取得正確感知的關鍵就是有效利用所收集到的數據。

加速度計、陀螺儀和磁力計通常以消費者價格點提供有效的動作資訊。消費者級的慣性測量單元(IMU)是大多數電子裝置觸發動作的關鍵,然而最能說明問題的,並非是其產生的原始數據,而是透過分析和理解感測器的各項數值,帶來更多的啟發,這就是為什麼會有感測融合(Sensor Fusion)的概念出現。

感測融合的重點在於如何合併多個感測器數據,以及對不同感測器數據的取捨,只要將增益、偏置或雜訊等感測器異常納入考慮,便能較容易了解到那些需要偵測手勢及電源管理的產品為什麼會如此複雜。

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