無跡卡爾曼濾波精確度提升 衛星定位非線性無跡轉換效能佳(1)

擴展型卡爾曼濾波器(EKF)利用雅可比矩陣線轉換成線性函數,無跡卡爾曼濾波器(UKF)則以無跡轉換選擇西格瑪點。使用非線性轉換的UKF精確度高於EKF,適用極度非線性模型。 擴展型卡爾曼濾波器(Extended...
2024 年 12 月 20 日

無跡卡爾曼濾波精確度提升 衛星定位非線性無跡轉換效能佳(2)

擴展型卡爾曼濾波器(EKF)利用雅可比矩陣線轉換成線性函數,無跡卡爾曼濾波器(UKF)則以無跡轉換選擇西格瑪點。使用非線性轉換的UKF精確度高於EKF,適用極度非線性模型。 工作流程 (承上文)產生最佳的西格瑪點是執行UT之前,必須先完成的前置工作。跟EKF一樣,UKF也是從預估階段(Prediction...
2024 年 12 月 20 日

添加雜訊模型與初始參數最佳化 EKF精準估算衛星位置(2)

前文介紹了使用奇異值分解(Singular Value Decomposition, SVD)的擬反矩陣(Pseudo Inverse Matrix)來求解最小平方問題(Least Squares Problem)的方法。本文將改用擴展型卡爾曼濾波(Extended...
2024 年 08 月 16 日

添加雜訊模型與初始參數最佳化 EKF精準估算衛星位置(1)

前文介紹了使用奇異值分解(Singular Value Decomposition, SVD)的擬反矩陣(Pseudo Inverse Matrix)來求解最小平方問題(Least Squares Problem)的方法。本文將改用擴展型卡爾曼濾波(Extended...
2024 年 08 月 16 日